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YASKAWA JANCD‑XCP0（安川XRC机器人CPU主控板）
品牌：YASKAWA（安川电机，日本）
型号：JANCD‑XCP0（常见后缀：‑01‑1/‑01C‑1/‑0101C）
定位：XRC系列机器人控制器核心CPU板（VME总线），负责运动控制、逻辑运算、系统调度与通信，是安川老款工业机器人（如UP6、HP20、EA1400等）的“大脑”。
一、核心功能（机器人专用）
运动控制：6轴/多轴机器人轨迹规划、插补、伺服闭环控制
系统主控：程序执行、I/O管理、报警处理、安全逻辑
数据处理：实时任务调度、坐标变换、动力学计算
通信网关：示教器、上位机、PLC、伺服放大器数据交互
存储管理：系统固件、用户程序、参数、日志存储
二、硬件规格
处理器：Motorola XPC105/107，66 MHz
内存：16 MB DRAM+1 MB SRAM
存储：CompactFlash插槽（程序/参数存储）
总线：VME总线（XRC控制器标准背板）
串口：RS‑232C（调试/上位）
以太网：10/100 Mbps（TCP/IP，可选子卡JANCD‑XIF03‑1）
VME接口：连接伺服、I/O、通信子板
扩展槽：可插XIF（通信）、XMM（存储）等子卡
供电：5 VDC±5%，3–5 A（VME背板供电）
功耗：约15 W（max）
温度：0°C~+55°C（工作）；−20°C~+70°C（存储）
湿度：5–95%RH（无冷凝）
防护：IP20（机柜内）
尺寸：标准VME板（160×100 mm）
重量：约0.4 kg
