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3HAC17484-8108 机器人控制模块（作为工业机器人的 “核心控制单元”，专注于实现机器人运动轨迹规划、关节驱动信号输出及设备状态监测，凭借高精度控制算法和稳定的信号处理能力，广泛应用于汽车制造、电子装配、物流搬运等机器人自动化场景）
产品描述
3HAC17484-8108 是一款高性能工业机器人控制模块，隶属于 ABB 机器人控制系统产品线，主要负责接收上位机的作业指令，通过内部运动控制算法生成各关节的驱动信号，驱动机器人执行精确的动作，同时实时采集机器人的位置、速度、电流等状态信息，确保作业过程的精准与安全。
在汽车焊接生产线中，该模块可控制焊接机器人的焊枪按照预设轨迹移动，结合焊缝传感器的反馈信号实时调整运动路径，保证焊点位置的精度误差不超过 ±0.1mm，确保焊接质量的一致性。模块支持多轴联动控制，能实现机器人手腕的复杂姿态调整，满足不同车型的焊接工艺需求。
在电子元件装配车间，此模块展现出卓越的精细控制能力。它可以驱动装配机器人完成芯片、电容等微小元件的拾取与放置，通过高精度位置闭环控制，将元件定位误差控制在 ±0.05mm 以内，避免因操作失误导致的元件损坏。同时，模块内置的安全监测电路能实时监测机器人的运行电流和温度，当出现异常时立即触发急停保护，防止设备过载损坏，保障生产安全。其与 ABB RobotStudio 编程软件的无缝集成，便于工程师进行离线轨迹仿真与程序优化，缩短生产线调试周期。
产品参数
- 控制性能参数：
- 控制轴数：6 轴（支持机器人本体 3-6 轴联动控制）
- 位置控制精度：±0.02mm（重复定位精度）
- 速度控制范围：0-2m/s（关节运动速度，可通过软件配置）
- 轨迹规划方式：支持直线、圆弧、样条曲线插补
- 控制周期：1ms（运动控制算法执行周期）
- 信号输入输出参数：
- 模拟量输入：4 路，0-10V 电压信号，分辨率 16 位，用于连接外部传感器
- 模拟量输出：2 路，4-20mA 电流信号，用于控制外部执行机构
- 数字量输入：16 路，DC 24V，响应时间≤1ms，接收外部设备状态信号
- 数字量输出：16 路，DC 24V/0.5A，用于控制外部电磁阀、指示灯等
- 通信参数：
- 通信接口：EtherCAT 工业以太网接口（支持实时控制信号传输）
- 数据传输速率：100Mbps（实时通道），1Gbps（非实时通道）
- 支持协议：PROFIBUS-DP、DeviceNet（通过扩展模块实现）
- 与机器人驱动器通信延迟：≤50μs
- 电源与功耗参数：
- 工作电压：DC 24V ±10%
- 额定功耗：≤30W（不含外部设备供电）
- 电源保护：具备过压、欠压、过流保护功能
产品规格
- 尺寸：220mm（长）×160mm（宽）×80mm（高）
- 重量：约 1.5kg
- 安装方式：导轨安装（兼容 35mm 标准工业导轨）或面板安装
- 接口配置：
- 模拟量输入接口：4 路凤凰端子（每路 2 针，信号 +、地）
- 模拟量输出接口：2 路凤凰端子（每路 2 针，信号 +、地）
- 数字量 I/O 接口：2 组 16 针凤凰端子（输入 8 路、输出 8 路一组）
- 通信接口：2 个 RJ45 EtherCAT 接口（支持菊花链连接）
- 电源接口：2 针凤凰端子（DC 24V+、GND，带反接保护）
- 编码器接口：6 路差分信号接口（连接机器人关节编码器）
- 指示灯：
- 电源指示灯（绿色）：模块通电正常时点亮
- 运行指示灯（绿色）：正常工作时每秒闪烁 2 次
- 通信指示灯（黄色）：EtherCAT 通信正常时点亮
- 故障指示灯（红色）：模块故障或报警时点亮
- 轴状态指示灯：6 个绿色 LED（对应轴正常运行时点亮）
- 环境参数：
- 工作温度：0℃~55℃
- 存储温度：-40℃~85℃
- 相对湿度：5%~95%（无冷凝）
