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MOOG D136-001-007 伺服控制器（也可称 16/4 模拟量模块、运动控制器）。
产品描述
MOOG D136-001-007 是一款专为工业自动化设计的伺服控制器，同时也是 MSC I 或 MSC II 运动控制器的本地输入 / 输出扩展模拟量模块，融合了 MOOG 先进的运动控制技术。它具备高精度、高可靠性与灵活配置的特点，可实现精确的位置、速度和力矩控制，支持 EtherCAT、CANopen 等通信协议，能通过内部扩展总线（E-bus）直接与 MSC I/II 运动控制器连接，适配复杂的多轴联动、轨迹跟踪以及分布式控制场景。该模块采用 DIN 导轨安装方式，前端配备 4 个 LED 指示灯，可显示重要功能状态，其模拟量 I/O 配置能通过 MOOG 轴控制软件（MACS）完成，广泛应用于工业自动化、机器人技术、航空航天等领域。
产品参数
| 参数类别 | 具体参数 |
|---|---|
| 电气参数 | 额定电压：24V DC；额定电流：10A；输出功率：250W；参考电压输出：+10V（短路保护）；模拟量输入：16 路电压（±10V）/ 电流（±20mA）输入；模拟量输出：4 路 ±10V 电压输出，最大输出电流 5mA（过载保护） |
| 通信参数 | 通信协议：支持 EtherCAT、CANopen；标准总线接口：2 路 CAN/CANopen、2 路 TIA/EIA 232、以太网、E-bus 扩展接口；可选接口：Profibus-DP 从站 |
| 物理参数 | 尺寸：110mm×70mm×30mm；重量：0.5kg |
| 环境参数 | 防护等级：IP20；工作温度范围：-20°C 至 + 70°C；长期漂移：<0.3%；频率范围：14 至 60kHz |
| 性能参数 | CPU：40MHz；内存：4MB 闪存 EEPROM；最小任务周期时间：400 微秒；位置传感器接口：2 路（可配置为 SSI 主 / 从或增量编码器）；模拟 I/O 分辨率：16 位 |
规格
- 控制模式：支持位置、速度和力矩三种控制模式，响应时间小于 1 毫秒，可实现快速闭环控制。
- 模块化设计：采用模块化架构，易于扩展和维护，可通过扩展模块提升 I/O 和通信能力。
- 抗干扰能力：具备高抗干扰性能，适应工业现场的复杂电磁环境。
